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两轮平衡小车心得（十）第一次升级硬件!把arduino uno 升级成arduino r4 wifi，新的arduino r4 wifi板载低功耗蓝牙BLE芯片和ESP S3 min...
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两轮平衡小车心得（九）两轮差速环
小车平衡时会不断的旋转漂移，这是机械原因导致的两轮速度不一致，用一个速度控制小车平衡，两轮因为转速不同就会偏转，这时导入一个两轮差速环，能分别控...
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两轮平衡小车心得（八）双环实战！把速度环加入，PID双环原本是内环速度环外环直立环，带入传递公式，直立环的参数可以合并ka、ks成为一个大k，于是形式上成了两个环串联，公式如下...
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两轮平衡小车心得（七）单角度环实战！把mstimer去掉后只用原始的内循环，做单角度平衡，实战可见小车确实能在小角度偏差下实现自我纠偏。 角度环代码：
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两轮平衡小车心得（六）不用MsTimer计时器的原始小车
在arduino uno上用mstimer，attrachinterrupt 的针脚总和计时器发生冲突，无计可施的情况下，把两个测量函数写在lo...
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两轮平衡小车心得（五）串联PID
只用一个PID控制器会造成小车俯冲失控，这是因为单个pid机构调整了角度、角加速度、平移速度和加速度多个量，当小车前倾时小车意图以更快的速度前倾...
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两轮平衡小车心得（四）位置式PID
C的官方编译器gcc下载地址：https://github.com/skeeto/w64devkit/releases[https://gith...
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两轮平衡小车心得（三）感知器汇总
不知为什么MsTimer2用不了，只能临时写个伪中断，可能是mpu.dmpGetCurrentFIFOPacket函数的问题，来不及了，以后再研...
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两轮平衡小车心得（二）MCU6050
在Github(https://github.com/jrowberg/i2cdevlib[https://github.com/jrowber...