把arduino uno 升级成arduino r4 wifi，新的arduino r4 wifi板载低功耗蓝牙BLE芯片和ESP S3 mini，使得它有自带WIFI功能，...
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两轮平衡小车心得（十）第一次升级硬件! -
两轮平衡小车心得（九）两轮差速环
小车平衡时会不断的旋转漂移，这是机械原因导致的两轮速度不一致，用一个速度控制小车平衡，两轮因为转速不同就会偏转，这时导入一个两轮差速环，能分别控制两轮转速，使偏转现象改观； ...
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两轮平衡小车心得（八）双环实战！把速度环加入，PID双环原本是内环速度环外环直立环，带入传递公式，直立环的参数可以合并ka、ks成为一个大k，于是形式上成了两个环串联，公式如下： 小车有原始平衡角度，需要微...
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两轮平衡小车心得（六）不用MsTimer计时器的原始小车
在arduino uno上用mstimer，attrachinterrupt 的针脚总和计时器发生冲突，无计可施的情况下，把两个测量函数写在loop循环里，用秒表计数，虽然极...
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两轮平衡小车心得（五）串联PID
只用一个PID控制器会造成小车俯冲失控，这是因为单个pid机构调整了角度、角加速度、平移速度和加速度多个量，当小车前倾时小车意图以更快的速度前倾，试图让小车回正，但是受到最大...
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两轮平衡小车心得（四）位置式PID
C的官方编译器gcc下载地址：https://github.com/skeeto/w64devkit/releases[https://github.com/skeeto/w...
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两轮平衡小车心得（三）感知器汇总
不知为什么MsTimer2用不了，只能临时写个伪中断，可能是mpu.dmpGetCurrentFIFOPacket函数的问题，来不及了，以后再研究吧。将感知器汇总，输出车轮两...
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两轮平衡小车心得（二）MCU6050
在Github(https://github.com/jrowberg/i2cdevlib[https://github.com/jrowberg/i2cdevlib])下载...
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两轮平衡小车心得（一）
1.PinChangeInterrupt.h里面的attachPinChangeInterrupt函数第一个参数是中断号，不是pin码，所以必须用digitalPinToPC...
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齐王与尹文子辩青岛路虎女
齐湣王问尹文子“我想招士任国中大臣，可齐国没有士，这咋办？”尹文子说“您说的士是什么样的？”齐王不能对。 尹文子说“有人有四德：忠君、孝父母、守信、与人和顺，算不算士？”齐王...
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初中生作文指南：长安三万里
一、是与不是 有一处地方：既近又远，既路迢迢其千万里兮又须臾之间闻呼即至，她叫长安。又有一楼，既新又旧，既是短暂的又是永恒的，她叫黄鹤楼。 看过电影《长安三万里》的同学应该都...
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从事娱乐业的人，下班后拿什么娱乐自己？
娱乐业的提供者是卖家，卖家憎恨购买娱乐的买家。下班后卖家变买家，他应该还记得自己上班时对买家的憎恨。 这种憎恨源于对工作的形式和内容的憎恶。 进卡拉OK房迎宾会鞠躬至93o，...
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实验性的CBOW代码CBOW是embedding的基础方法，它与skip-gram合称word2vec模型，在gensim里有现成的实现，这里将其实验性的实现一次，然后心安理得的调用已有的语言分...
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变形金刚7：被阉割的宇宙大帝
一、正义和邪恶将永远存在 片尾擎天柱说“正义取得了胜利，但是邪恶是不可能被完全消灭的”，他是说还有续集，永远都有续集。 他说的那个邪恶有点像永恒的剩余，就是拉康的小他者a。邪...