Craig书中的动力学章节里给出了机器人连杆坐标系原点的角加速度和线加速度递推表达式，但书中只说明了根据哪两个表达式得到了该结论，实质上还是需要一定的推导过程的，本文在此给出...
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机器人连杆坐标系原点的角加速度和线加速度的推导
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