配置系统软件源
打开ubuntu软件中心的软件源配置界面，检查各项配置是否如下图所示：
Ubuntu系统软件源设置.png
添加 ROS源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。
中科大镜像源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
清华大学镜像源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加 keys
使用如下命令获取key:
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化 rosdep。 rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
环境配置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
完成安装
现在输入:
roscore
roscoreq启动后日志信息.png
有没有看到ROS已经在你的计算机上运行起来了！
