目录
一.IMU简介
二.PDR简介
三.待续
一.IMU简介
IMU（Inertial measurement unit）---惯性测量单元
是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
陀螺仪及加速度计是IMU的主要元件，其精度直接影响到惯性系统的精度。在实际工作中，由于不可避免的各种干扰因素，而导致陀螺仪及加速度计产生误差，从初始对准开始，其导航误差就随时间而增长，尤其是位置误差，这是惯导系统的主要缺点。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。
一般情况，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。
IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。
（源自百度百科）
二.PDR简介
PDR（Pedestrian Dead Reckoning）---行人航位推算
主要是在无AP环境下使用IMU感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。
示意图如下：
PDR示意图
若已知初始位置start坐标为（），步长为d，航向角为
，那么end的位置（
）为
位置推导公式
