王阳明从龙场悟道到晚年讲学，每个提出的学说宗旨都合乎其心学发展的学术理路或逻辑。
龙场悟道，王阳明悟到“圣人之道，吾性自足”，就是说人天赋有道德本性，与这个宇宙的道德本质是一样的。不过，人们只是懂得自己有道德本性是不够的，还要去践履这个本性，然而社会上却有很多人知而不行，因而阳明以“知行合一”教人。
“知行合一”始终是因病而药，总是吃药不是健康的人，因而人们还是应该靠自觉去行善。孟子说人皆有良知良能，那么，人是自然会知是非的，也应该自然去行善，人遵从内心这个知就自然去行善，因而阳明经过多年思考提出“致良知”。
心学，不同唯心主义讲心生万物，而是讲心与万物一体。这里的一体有个次第，即是从一身再到家、国、天下、万物；也不是一蹴而就、一劳永逸，而是今天见良知在此，就把良知扩充到底，明天也是见良知在此，就把良知扩充到底。如此，人与万物一体就是“致良知”这个工夫逻辑上的终点。王阳明特意在“致良知”中加一个“极”字成“致极良知”，表示致良知至极限、最高境界。他说：“只发《大学》万物同体之旨，使人各求本性，致极良知。”
儒家并不单独讲个人，人总是家庭中的人、社会中的人、天地中的人，因而修身只是作为做好自己角色的基础，并不是目的。人要合乎自己的道德本性，就必须做相应的事情。因此，阳明晚年提出一个“万物一体”，是强调扩充良知后（工夫所至），人与宇宙的统一。这与本体论上，人的本性或人心与天理本质一样（性即理、心即理）相呼应，可谓有始有终，至此，阳明心学的体系达到完成、完美。
阳明心学的“万物一体”需要社会实践去实现，只是，阳明没有明确强调社会实践。结果，部分阳明后学不理解或不认为有“万物一体”这个终点、目标，只是一悟本体已经完成工夫，也就没有什么社会实践之类了。这也是阳明心学另一个解读，只是最终走向空疏、流弊。
因此，阳明晚年思想的社会实践意义，笔者认为更应该是今天我们对阳明心学的发展或与时俱进的解读。
