DWA动态窗口算法

  1. 首先，基于速度，建立机器人的运动模型
  2. 速度采样：基于自身的最大最小速度设定；电机性能限制（主要是最大加速度）；以及能否及时避障（最大减速度）等约束，形成一定数值的速度区间
  3. 评价函数：
  • 速度
  • 避障
  • 朝向目标
  • 最后将上述三者归一化处理，实现平滑目的。
    具体归一化操作

    这个归一化处理和机器学习中处理数据很像。所以知识都是想通的。
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