ROS2 中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在 ROS 中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。

工作空间（workspace，也叫工作区）是包含 ROS 2 软件包的目录。在使用ROS 2之前，必须在计划使用的终端中提供 ROS 2 安装工作区。这使 ROS 2 的软件包可供您在该终端中使用。

您还可以选择“overlay” –一个辅助工作区，在其中可以添加新软件包而不会干扰正在扩展的现有 ROS 2 工作区或“underlay”。underlay 必须包含 overlay 中所有软件包的依赖项。overlay 中的包将覆盖 underlay 中的包。也可以有多个参考 underlay 和 overlay，每个后续的 overlay 都使用其父 overlay 的包。

通俗地说，我们可能会同时开发多个项目，就会产生多个工作空间，所以工作空间之间也有一个层次的问题，类似于优先级的概念，比如不同工作空间中有同名的功能包，那运行的时候是启动哪一个呢？ROS 默认是启动最上层的工作空间（ overlay），上层工作空间中的功能包会覆盖（override）下层工作空间（underlay）中的同名功能包。所以有多个工作空间存在的时候，我们还需要注意设置工作空间的层次。

1 Source ROS 2 environment?

工作空间的层次是通过环境变量来配置的，简单来说：下一个配置的工作空间会放到上一个配置的工作空间之上。

ROS2 安装路径下的功能包一般会被我们设置为最下层的工作空间，所以我们在安装好 ROS2 之后，一定要记得在 bashrc 中设置如下 ROS2 安装路径的环境变量：

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

比如：

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

2 Create a new directory?

最佳实践是为每个新工作空间创建一个新目录。名称无关紧要，但可以指出工作空间的用途会很有帮助。让我们为“开发工作空间”选择目录名称 dev_ws：

mkdir -p dev_ws/src
cd dev_ws/src

另一个最佳实践是将工作空间中的所有软件包放入 src 目录。上面的代码在 dev_ws 内创建一个 src 目录，然后导航到该目录。

3 Clone a sample repo?

现在我们使用的终端已经 cd 到 dev_ws/src 路径下，接下来我们在这里先放置一些示例的功能包。您将使用的现有软件包来自 ros_tutorials 存储库（on GitHub）。在 dev_ws/src 目录中，对要使用的发行版运行以下命令：

$ git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b <distro>-devel

比如：

$ git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

稍等片刻， ros_tutorials 中的示例功能包就全部放到工作空间的 src 下边啦，其中我们可以看到这些内容：

现在，您已经在工作区中填充了一个示例程序包，但这不是一个功能齐全的工作区。您需要解决依赖关系并首先构建工作区。

4 Resolve dependencies?

在构建工作空间之前，您需要解决程序包依赖性。您可能已经具有所有依赖关系，但是最佳实践是每次克隆时都要检查依赖关系。您不会希望由于长时间缺少依赖关系而导致构建失败。

如果，没有安装 rosdep，可以运行：

$ sudo apt install python-rosdep2
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

更多细节见：rosdep wiki。

ROS2 提供了自动化的依赖安装方式，需要我们在工作空间的根目录 dev_ws 下运行如下命令：

$ rosdep install -i --from-path src --rosdistro <distro> -y

将 <distro> 替换为您的发行版。

运行之后，会自动安装确实的依赖，如果依赖全部满足的话，就会显示：

这里需要注意一点，以上自动化安装依赖的前提是：每个功能包已经完整的将所依赖的包和库在 package.xml 文件中声明。

5 Build the workspace with colcon?

接下来就可以编译代码啦，需要在工作空间的根目录 dev_ws 下运行：

$ colcon build

如果提示 colcon 没有安装的话，可以使用如下命令安装：

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

colcon 是 ROS2 的编译工具，类似于 ROS1 中的 catkin。运行之后可以看到：

colcon build 后边还可以跟一些常用的参数：

• --packages-up-to：编译指定的功能包，而不是整个工作空间
• --symlink-install：节省每次重建 python 脚本的时间
• --event-handlers console_direct+：在终端中显示编译过程中的详细日志（否则可以在 log 目录中找到）

构建完成后，在工作区根目录（dev_ws）中输入 ls，您将看到 colcon 创建了新目录：

build  install  log  src

install 目录是您工作区的安装文件所在的目录，您可以使用该目录来获取 overlay。

6 Source the overlay?

接下来需要重新打开一个终端，然后来设置 dev_ws 工作空间的环境变量。

在获取 overlay 之前，非常重要的一点是，要打开一个新终端，与构建工作区的终端分开。在您构建的同一终端中 sourcing overlay，或者在生成 overlay 的地方同样进行 sourced，可能会造成复杂的问题。

在新终端中，您的主要 ROS 2 环境作为 “underlay” source，因此您可以在其“on top of”构建 overlay：

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

进入工作空间的根目录，接着，source 你的 overlay：

$ . install/local_setup.bash

install 里有两个很类似的文件：local_setup.sh 和 setup.sh，前者仅会设置当前工作空间中功能包的相关环境变量，后者还会设置该工作空间下其他底层工作空间的环境变量。

现在我们就可以来运行 dev_ws 工作空间下的 turtlesim 功能包了：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

这时会有一个问题，ROS2 安装的路径下有一个 turtlesim 功能包，这里又有一个 turtlesim 功能包，我怎么能确定现在运行的就是 dev_ws 里的 turtlesim 呢？

不如我们来尝试修改下这个包，看下是否会有变化。

7 Modify the overlay?

您可以通过在 turtlesim 窗口上编辑标题栏来修改覆盖中的 turtlesim。为此，请在 ~/dev_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src 中找到 turtle_frame.cpp 文件。用您喜欢的文本编辑器打开 turtle_frame.cpp。

在第 52 行，您将看到函数 setWindowTitle("TurtleSim");。将值 ”TurtleSim” 更改为“ ”MyTurtleSim”，然后保存文件。

返回到您之前运行 colcon build 的第一个终端，然后再次运行它。返回第二个终端（overlay 的 sourced）并再次运行 turtlesim：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

没错，打开的小海龟窗口中，标题名已经变啦。

可见，当前运行的确实是dev_ws工作空间下的turtlesim包。

如果再打开一个新终端，不 source dev_ws 的环境变量，那么运行一下命令时就不一样啦：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

您可以看到 overlay 中的修改实际上并没有影响 underlay 中的任何内容。

所以在这里，dev_ws 是上层工作空间，ROS2 安装路径是下层工作空间，具体运行哪里的包，全看你在终端中如何设置环境变量了

8 总结

在本教程中，您将主要的 ROS 2 发行版安装作为 underlay，并通过在新工作区中克隆和构建软件包来创建了 overlay。如您在修改过的 turtlesim 中所看到的，overlay 位于路径的前面，并且优先于 underlay。

建议使用 overlay 来处理少量程序包，因此您不必将所有内容都放在同一工作区中，而不必在每次迭代时都重建一个巨大的工作区。