引言
之前的文章 介绍了 launch 文件的基本结构和使用方法。
在这里我们用小海龟 （turtlesim）做一下实例练习。
- 创建一个控制节点
pubvel，向小海龟发布命令，控制它移动； - 再创建一个消息显示节点
subpose，实时地将小海龟的位置和角度显示在屏幕上。 - 创建一个 launch 文件，启动上述节点，并设置相关参数
本文内容主要来自 《A Gentle Introduction to ROS》.
编写 pubvel 节点和 subpose 节点
在该实例中，ros package 名字为 agitr，里面包含了 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件，以及 src 文件夹，存放源程序。
这里我们用 C++ 编写这两个节点，源程序分别命名为 pubvel.cpp 和 subpose.cpp。
pubvel 的作用是发送随机的线速度和角速度指令到小海龟，驱动它随机移动。具体程序如下：
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h> // For geometry_msgs:: Twist
#include <stdlib.h> // For rand() and RAND_MAX
int main(int argc,char**argv){
// Initialize the ROS system and become a node .
ros::init(argc,argv,"publish_velocity");
ros::NodeHandle nh;
// Create a publisher obj ect .
ros::Publisher pub=nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);
// Seed the random number generator .
srand(time(0));
// Loop at 2Hz until the node is shut down.
ros::Rate rate(2);
while(ros::ok()){
// Create and fill in the message . The other four fields , which are ignored by turtlesim , default to 0.
geometry_msgs::Twist msg;
msg.linear.x = double(rand())/double(RAND_MAX);
msg.angular.z = 2*double(rand())/double(RAND_MAX) - 1;
// Publish the message .
pub.publish(msg);
// Send a message to rosout with the details .
ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command:"<<"linear="<<msg.linear.x<<"angular="<<msg.angular.z);
// Wait until it's time for another iteration .
rate.sleep();
}
}
subpose 节点的功能是实时读取 /turtle1/pose 中小海龟的位置和角度信息，并通过ROS_INFO_STREAM 在终端显示出来。具体程序如下：
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <iomanip> // for std::setprecision and std::fixed
// A callback function . Executed each time a new pose message arrives .
void poseMessageReceived(const turtlesim::Pose&msg){
ROS_INFO_STREAM(std::setprecision(2)<<std::fixed<<"position=("<<msg.x<<","<<msg.y<<")"<<"*direction="<<msg.theta);
}
int main(int argc,char**argv){
// Initialize the ROS system and become a node .
ros::init(argc,argv,"subscribe_to_pose");
ros::NodeHandle nh;
// Create a subscri ber obj ect .
ros::Subscriber nsub=nh.subscribe("turtle1/pose",1000,&poseMessageReceived);
// Let ROS take over .
ros::spin();
}
编写好了 C++ 源文件，接下来需要为编译做些准备工作。
在 CmakeLists.txt 文件中相应位置做如下修改，即指定生成两个可执行文件:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp geometry_msgs)
add_executable( pubvel src/pubvel.cpp )
add_executable( subpose src/subpose.cpp )
target_link_libraries( pubvel ${catkin_LIBRARIES} )
target_link_libraries( subpose ${catkin_LIBRARIES} )
在 package.xml 的相应位置做如下修改，即设置编译和运行中的 package 依赖：
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
之后用 catkin_make 命令编译。
创建 launch 文件
为了同时启动多个 ros 节点，我们可以创建一个 launch 文件。
在 agitr package 文件夹内创建一个名为 launch 的文件夹，在其中创建名为 example.launch 的 launch 文件，程序如下：
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim" respawn="true"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop_key" required="true" launch-prefix="xterm -e"/>
<node pkg="agitr" type="pubvel" name="pubvel" launch-prefix="xterm -e"/>
<node pkg="agitr" type="subpose" name="subpose" launch-prefix="xterm -e" output="screen"/>
</launch>
上边命令的具体含义可以参考之前的文章。
该 launch 文件的目的是启动 turtlesim 仿真平台节点，键盘控制节点，以及我们上边编写的 pubvel 节点和 subpose 节点。
在终端启动 launch 文件的命令如下：
roslaunch agitr example.launch
如果一切顺利，应该可以看到 turtlesim 窗口，同时终端会显示出小海龟的姿态信息，类似下图所示：
Written by SH
Revised by QP
